바다에 떠다니는 쓰레기 자동으로 수거하는 로봇

국내 연구진이 바다에 떠다니는 쓰레기를 수거하는 무인 청소로봇을 개발하고 실증까지 마쳤다 기획 단계부터 지역주민과 지자체로 꾸린 리빙랩(Living Lab )을 운영해 다양한 의견을 설계에 반영했다 29일 한국생산기술연구원(생기원)에 따르면 원격 조종과 자율 이동이 모두 가능한 해양 부유쓰레기 수거로봇을 개발하고 충남 서천 홍원항에서 실증 실험을 마쳤다 리빙랩을 통해 도출한 목표는 파고가 있는 해양 환경에서 1 2m/s의 속도로 4~6시간 운용할 수 있는 무게 250㎏급 수거로봇으로 원격조종 방식과 자율수행 방식이 모두 가능한 테스트 플랫폼을 설계한 연구팀은 해양로봇센터 내 공학 수조에서 성능 시험을 통해 시스템 설계를 확정했다 운영 환경에 따라 쓰레기가 밀집된 좁은 구역에서 사람이 개입해 수거로봇을 원격조종하고 상대적으로 넓은 구역에서는 수거로봇 스스로 GPS 기반의 항법 시스템을 활용해 자율적으로 이동하며 작업을 수행할 수 있는 방식이다 원격조종을 위해 1㎞ 이상 떨어진 곳에서도 제어할 수 있는 원격 제어 기술을 개발한 연구팀은 조종법이 쉽고 제작비용이 저렴한 무선 컨트롤러를 적용해 사용자 편의성을 높였다 또 로봇운용체계(ROS)에 기반한 자율주행 알고리즘과 GPS, IMU(이동 물체의 속도와 방향, 가속도를 측정하는 장치)를 융합한 위치 추정 알고리즘과 장애물 충돌 방지 알고리즘 등을 설계해 정해진 구역 내에서 수거로봇 스스로 이동하며 작업을 수행할 수 있게 했다 외형은 가벼우면서도 강한 섬유강화플라스틱을 소재로 사용해 유선형의 쌍동선 형태로 제작했다 크기는 이동의 편의성을 고려해 1t 트럭에 실릴 수 있는 규모라고 연구팀은 설명했다 좁고 복잡한 구역에서 선체가 걸리는 일이 없도록 구성 장비는 모두 내부에 탑재했다 수거로봇 시제품은 시험평가에서 무게, 속도, 운용 시간, 통신거리 전 항목에서 목표로 한 성능을 만족했다고 연구팀은 설명했다 서천 홍원항에서 실증시험을 거쳐 충남도에 이관했다 지난 17일 태안 천리포해수욕장에서 열린 '해양쓰레기 사냥대회'에 수거로봇을 투입한 충남도는 도서 지역과 절벽, 동굴과 같은 사각지대의 해양쓰레기 수거 등으로 활용 범위를 넓힐 계획이다 영상=한국생산기술연구원 제공 #해양쓰레기